智能移動機器人是現(xiàn)代化車間吹塑托盤體系的基地配備，具有無量的商場空間?？墒?，現(xiàn)有的移動機器人存在著機動靈活性差與定位導(dǎo)航精度低一級疑問，制約了移動機器人的翻開。中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所所屬二級所搶先制作所精密運動與搶先機器人團隊關(guān)于上述疑問翻開了深入研究，近期開宣告一套根據(jù)全向移動機器人的自動化車間吹塑托盤體系，并成功運用于某大型國產(chǎn)汽車公司的發(fā)動機生產(chǎn)線轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)。

關(guān)于傳統(tǒng)移動機器人不能一同改動移動方位和方向、無法結(jié)束側(cè)行和斜行、機動靈活性欠安等疑問，團隊計劃開宣告一種根據(jù)直驅(qū)電機并能結(jié)束解耦驅(qū)動的自動萬向腳輪。該萬向腳輪經(jīng)過輸入運動耦合結(jié)束了輸出運動的解耦，即在腳輪的傳動體系中引進一個兩自由度的差速器，使得轉(zhuǎn)向電機可在輸出轉(zhuǎn)向運動的一同輸出一部分的翻滾力矩，用于消除腳輪的轉(zhuǎn)向運動和翻滾運動所發(fā)作的耦合運動，既簡化了運動操控，也避免了因耦合傳動而發(fā)作的腳輪磨損。

根據(jù)自動萬向腳輪，團隊研發(fā)了由多臺全向移動機器人構(gòu)成的車間吹塑托盤體系，并將其運用到了某汽車公司發(fā)動機生產(chǎn)線的轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)，其間每臺全向移動機器人均采用了模塊化的計劃方法，經(jīng)過模塊化并聯(lián)構(gòu)造運動學(xué)動力學(xué)算法，結(jié)束了多個解耦式自動萬向腳輪的諧和操控和純翻滾條件下的0~360度轉(zhuǎn)向。單臺全向移動機器人依托二維碼與視覺的多信息交融技術(shù)結(jié)束在車間吹塑托盤場合的精確定位，并經(jīng)過搭載的超聲波傳感器結(jié)束全方位自立避障，其承載能為250公斤，運動最大速度為1m/s，定位差錯小于20mm。該全向移動機器人體系經(jīng)過裝置于上位機的一同調(diào)度算法，運用無線網(wǎng)結(jié)束遠程的實時調(diào)度。除此之外，該體系可與臂式機器人構(gòu)成車間吹塑托盤轉(zhuǎn)移體系，結(jié)束車間貨品的全自動化取放和運送。該車間吹塑托盤體系是國家智能制作配備翻開專項“1.8TGDI 渦輪增壓發(fā)動機數(shù)字化智能制作車間運用演示”項目的要害成套智能配備，可結(jié)束發(fā)動機的自動化轉(zhuǎn)移進程，代替了人工轉(zhuǎn)移，提高了吹塑托盤功率。該項目近期經(jīng)過了查驗，根據(jù)全向移動機器人的車間吹塑托盤體系獲得了廠方認可和專家的好評。